Auf dem Abschnitt von Riedenburg bis Essing zeigt der Altmühltal-Panoramaweg nochmals alle seine Stärken: Aus der 3-Burgen-Stadt geht es hinaus und hinauf in ein Naturwaldreservat und dann auf einem einmalig schönen (und steilen) Wegstück durch die „Klamm“, vorbei an Felsen und über Stufen und Steige. Von einer Aussichtskanzel aus bewundert man Schloss Prunn, eine der schönsten und besterhaltenen Ritterburgen in Bayern.
Hinab ins Tal, über den Main-Donau-Kanal und auf der anderen Seite wieder hinauf erreicht man die Burg schließlich selbst. Talwärts geht es dann erholsam durch den Wald, bis man kurz nach dem kleinen Urgeschichtlichen Felsenhäusl Museum den idyllischen Ort Essing erreicht.
