Das Beilngrieser Tor wurde wie auch das nördlich gelegene Neumarkter Tor, im 13. Jahrhundert erbaut. Die starken Bohlentüren dieser beiden ältesten Tortürme der Stadt sind noch immer verschließbar. Ihre Funktion war die Kontrolle des Verkehrs an der alten Handelsstraße. Im Jahre 1962 erhielt Berching eine der ersten Umgehungsstraßen Bayerns, da die großen Autos nicht mehr durch die Tore passten.
Seinen ersten Namen "Siechentor", erhielt es durch die von der Pest und anderen unheilbaren Krankheiten befallenen Menschen im Mittelalter. Die Siechenden wurden durch dieses Tor hinaus zum Siechenhaus, auf die Beilngrieserstraße geführt. Das Siechengelände mit Krankenhaus, Kirche und Friedhof wurde um 1345 von Probst Heinrich gestiftet.
Der erste eingetragene Besitzer des Tores bezog es um 1812, seit 2008 ist es im Besitz der Stadt Berching und wird als Wohnung vermietet.
