Die Kirche in ihrer gegenwärtigen Größe und Gestalt steht seit 1607. Im Herbst 1606 war die ohnehin schon baufällige alte Kirche durch heftige Stürme in einen so bußwürdigen Zustand versetzt worden, dass ihr Abbruch und Wiederaufbau zur gebieterischen Notwendigkeit wurde. Die Dächer von Turm und Langhaus waren gänzlich ruiniert; der Turm zeigte so schwere Schäden, dass man den Einsturz befürchten musste. Im Jahre 1607 wurde die Kirche in ihrer gegenwärtiger Größe erbaut, im Jahre 1608 wurde die Inneneinrichtung fertig gestellt. Dies sehen wir an der Jahreszahl an der Kanzel die von einem Mannheimer Schreiner gefertigt wurde. Eine große Renovierung der Kirche, innen und außen, wurde in den 70er Jahren (1977) durchgeführt.
Im Jahre 2000 wurde eine neue Orgel durch die Orgelmanufaktur Lutz aus Feuchtwangen unter Verwendung des alten Prospekts der alten Steinmeier Orgel eingebaut. Eine kleinere Renovierung war im Jahre 2007 zur 400 Jahr Feier der St. Willibaldskirche durchgeführt. An der Kirche wurden außen am Putz schadhafte Stellen ausgebessert und frisch gestrichen. Innen wurde alles gereinigt und alle Wandflächen neu gestrichen.
